#include "CTF2.h"

CTF2_T* CTF2_t;

//************************************
// Method:    	CALCU_SAMA						//< SAMA运算函数
// Programmer:  duan
// Time:		2019/03/19
// Returns:   	bool							//< 成功：true；失败：false
// Parameter: 	Model_Base_t * arg				//< 模块参数结构体指针
// Parameter: 	float dt						//< 运算周期
// Parameter: 	bool * DI						//< 数字量输入值数组指针
// Parameter: 	bool * DO						//< 数字量输出值数组指针
// Parameter: 	bool * AI						//< 模拟量输入值数组指针
// Parameter: 	bool * AO						//< 模拟量输出值数组指针
//************************************
bool CALCU_SAMA(CTF2)(Model_Base_t* arg, float dt, bool* DI, bool* DO, float* AI, float* AO)
{
#define CTF2_MAX_N   20
	/****************变量定义区开始**************/
	int i = 0;
		
	/*<<<<<定义输入变量>>>>>*/
	float defAI;
	float K;             //< 比例系数
	float T;             //< 时间常数

	/*<<<<<定义输出变量>>>>>*/
	float Output_Value;	
	
	/*<<<<<定义参数变量>>>>>*/
	int N;               //< 阶数
	float Init_Value;    //< 初始值

	/*<<<<<定义中间变量>>>>>*/
	float* x[CTF2_MAX_N];
	float* last_x[CTF2_MAX_N];
	float* a = NULL;
	float* last_T = NULL;

	/****************变量定义区结束**************/

	NAME(CTF2)* Obj = (NAME(CTF2)*)arg;

	/****************变量赋值**************/
	/*<<<<<输入变量赋值>>>>>*/
	defAI = AI[0];
	K = AI[1];
	T = AI[2];
	
	/*<<<<<参数变量赋值>>>>>*/
	N = Obj->Par.N;									//< 阶数
	Init_Value = Obj->Par.Init_Value;				//< 初始值

	/*<<<<<中间变量赋值）>>>>>*/
	for (i = 0; i < CTF2_MAX_N; i++)
	{
		x[i] = &(Obj->Sta.x[i]);
		last_x[i] = &(Obj->Sta.last_x[i]);
	}
	
	a = &(Obj->Sta.a);
	last_T = &(Obj->Sta.last_T);
	/**************变量赋值结束************/

	/**************算法功能实现开始**************/
	/***************N个一阶惯性环节********************/

	if (last_T[0] != T)
	{
		a[0] = (float)exp(-dt / T);
	}
		

	if (T > 0)
	{
		x[0][0] = a[0] * last_x[0][0] + K * (1 - a[0]) * defAI;				  //< 第一个惯性环节
		
		for (i = 1; i < N; i++)											  //< 2--N个惯性环节
			x[i][0] = a[0] * last_x[i][0] + (1 - a[0]) * x[i - 1][0];

		for (i = 0; i < N ; i++)
			last_x[i][0] = x[i][0];
		
		Output_Value = Init_Value + x[N-1][0];
		
	}
	else
		Output_Value = K * defAI;

	last_T[0] = T;

	/**************算法功能实现结束**************/
	
	/****************运算结果输出**************/
	AO[0] = Output_Value;
	//< printf("CTF2模块的输出值为%f\r\n", Output_Value);   duan0827
	/**************运算结果输出完毕************/
	return true;
}



//************************************
// Method:    	BCPARA							//< 广播SAMA参数变量函数（无参数需要广播的模块直接将BCPara函数设置为NULL即可）
// Programmer:  duan
// Time:		2019/03/19
// Returns:   	int								//< 成功：返回打包字节个数；失败：返回0
// Parameter: 	Model_Base_t * arg				//< 模块参数结构体指针
// Parameter: 	void ** Data					//< 广播SAMA参数的数据包的指针
//************************************
int BC_PARA(CTF2)(Model_Base_t* arg, void** Data)
{
	NAME(CTF2)* Obj = (NAME(CTF2)*)arg;
	BC_PARA_PUBLIC(Obj);
	return 0;
}



//************************************
// Method:    	BAK_STA							//< 备份SAMA运算中间参数
// Programmer:  duan
// Time:		2019/03/19
// Returns:   	int								//< 成功：返回打包字节个数；失败：返回0
// Parameter: 	Model_Base_t * arg				//< 指定模块类型链表的指针
// Parameter: 	void ** Data					//< 存放数据包当前指针位置的地址
//************************************
int BAK_STA(CTF2)(Model_Base_t* arg, void** Data)
{
	NAME(CTF2)* Obj = (NAME(CTF2)*)arg;
	BAK_STA_PRIVATE(Obj);
	return 0;
}



//************************************
// Method:    	ANA_STA							//< 解析备份的SAMA运算中间参数
// Programmer:  duan
// Time:		2019/03/19
// Returns:   	int								//< 成功：返回解析字节个数；失败：返回0
// Parameter: 	Model_Base_t * arg				//< 模块参数结构体指针
// Parameter: 	void ** Data					//< 存放数据包当前指针位置的地址
//************************************
int ANA_STA(CTF2)(Model_Base_t* arg, void** Data)
{
	NAME(CTF2)* Obj = (NAME(CTF2)*)arg;
	ANA_STA_PRIVATE(Obj);
	return 0;
}



//************************************
// Method:    	CHANGE_PAR				//< 在线修改模块参数函数
// Programmer:  duan
// Time:		2019/03/19
// Returns:   	int						//< 读取字节长度计数值
// Parameter: 	Model_Base_t* arg		//< 指定模块类型链表的指针
// Parameter: 	void** Data				//< 存放数据包当前指针位置的地址
//************************************
int CHANGE_PAR(CTF2)(Model_Base_t* arg, void** Data)
{
	int _iLen = 0;
	MEMREAD(((NAME(CTF2)*)arg)->Par, Data[0]);
	return _iLen;
}



//************************************
// Method:    	INIT_STAPAR						//< 初始化模块运算中间参数
// Programmer:  duan
// Time:		2019/03/19
// Parameter: 	Model_Base_t* arg				//< 模块参数结构体指针
//************************************
void INIT_STAPAR(CTF2)(Model_Base_t* arg)
{
	NAME(CTF2)* name = (NAME(CTF2)*)arg;
	/****************初始化中间变量结构体**************/
	memset(&(name->Sta), 0, sizeof(name->Sta));
	/**************初始化中间变量结构体结束************/

	/****************对中间变量结构体的相关参数进行赋值**************/
	
	/**************对中间变量结构体的相关参数进行赋值结束************/
}
